DEMO的程序和电路可以在trinamic的官网上下载到，下载完成后，发现电路MCU为AT91SAM7XC512_256_128.pdf芯片，32位ARM!!
并且程序注解都是德语，基本上注解对我来说是天书，不管了，先大概理解一下：
下面内容为TMC26X.H头文件解读
Projekt: TMC26x.h
#ifndef __TMC26x_H
#define __TMC26x_H
定义变量类型
typedef unsigned char UCHAR;
typedef unsigned short USHORT;
typedef unsigned int UINT;
这个好像是linux自带的编译器里面的一个东东，好像是存放后面的中断程序的一个入口地址，具体为什么要用这个，未知。
#define FASTRUN __attribute__ ((long_call, section (".fastrun")))
下面宏定义一些参数
#define TRUE 1
#define FALSE 0
#define MIN(a,b) (a
#define MAX(a,b) (a>b) ? (a) : (b)
中间宏定义部分省略，需要的话可以下载附件看看。
下面的函数为使能和去使能中断，在源程序里面都没有找到，估计整套程序没有用到这两个函数。
extern void AT91F_DisableInterrupts(void);
extern void AT91F_EnableInterrupts(void);
#endif
下面是主函数：
Projekt: TMC26x_main.c
包含的一系列头文件这里不再写了
下面几个C语言的关键字：
Volatile定义一个随时可能改变的变量
Extern：遇到这个参数的时候，不一定就在这个文件定义，也可能在其他文件中定义
Const：定义的是一个常量，不能变化
//Globale Variablen
volatile int Dummy; //f黵 Dummy-Reads bestimmter I/O-Register
extern volatile UINT ActualAcceleration;
extern volatile int TargetVelocity;
const char *VersionString="262V1.02";
之后主函数里面有两个函数，一个为初始化IO,另外一个为main（）函数。
void InitIO(void)
{
RESET_WATCHDOG();
先复位看门狗：
如下定义：
#define RESET_WATCHDOG() AT91C_BASE_WDTC->WDTC_WDCR=(0xA5 << 24)|AT91C_WDTC_WDRSTT
后面的函数如下：
AT91C_BASE_WDTC是一个基址，这里设置了看门狗的三个寄存器，控制，状态，模式寄存器。给控制寄存器赋什么值呢？
AT91C_WDTC_WDRSTT：定义为((unsigned int) 0x1 << 0)相当于把最后一位赋值1.
下面初始化IO的值，因为主芯片是32位，定义方式为，基址开始，有一系列的寄存器，每一个寄存器都有32位，需要配置一个32位的值。比如AT91C_BASE_PIOB->PIO_PDR=BIT22;相当于IO方向去使能寄存器设置为0X00400000.
所有ARM芯片的寄存器在头文件定义中，将有一个简单的描述。
WDTC_WDCR基址后面的
AT91C_BASE_PIOB->PIO_PDR=BIT22;
AT91C_BASE_PIOB->PIO_BSR=BIT22;
AT91C_BASE_PMC->PMC_SCER=AT91C_PMC_PCK2;
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCKR[2]=AT91C_PMC_PRES_CLK|AT91C_PMC_CSS_MAIN_CLK;
下面介绍主函数：
int main(void)
{
先定义了主函数的变量
UINT BlinkDelay;
UINT i;
UINT Count1;
UINT Count2;
UINT DemoMode;
然后初始化接口，包括上文定义的IO口。
这里只看一下SPI，先看一下SPI有哪些常用寄存器，定义在ARM头文件中。
里面有一个PERIPHERAL ID DEFINITIONS FOR AT91SAM7XC256段，定义了相关的外设寄存器一共32个，其中20~29是保留的。SPI有两个：
#define AT91C_ID_SPI0 ((unsigned int) 4) // Serial Peripheral Interface 0
#define AT91C_ID_SPI1 ((unsigned int) 5) // Serial Peripheral Interface 1
初始化函数如下：
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER=1 << AT91C_ID_SPI0;
时钟初始化
然后是IO端口输出使能，SPI复位和模式，比特率设置等。SPI的通信函数在后面的日志再分析。
//Initialisierung
InitIO();
InitSPI();
InitUART(7);
InitUSB();
InitSysTimer();
InitStepDirIrq();
//Pr黤en, ob die Pins RxD und TxD der RS232-Schnittstelle miteinander verbunden sind.
//Wenn ja: Zur點ksetzen des Moduls auf Werkseinstellungen.
Count1=Count2=0;
for(i=0; i<10; i++)
{
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR=BIT28;
for(Dummy=0; Dummy<1000; Dummy++);
if(!(AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDSR & BIT27)) Count1++;
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR=BIT28;
for(Dummy=0; Dummy<1000; Dummy++);
if((AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDSR & BIT27)) Count2++;
}
if(Count1==10 && Count2==10)
DemoMode=TRUE;
else
DemoMode=FALSE;
上面的这个循环不看了……
初始化驱动器：
InitMotorDrivers();
设置寄存器
然后等待进程命令，并且点亮指示灯。
if(DemoMode)
{
Set262StepDirInterpolation(0, 1);
Set262StepDirMStepRes(0, 4);
Set262SmartEnergyIMin(0, 1);
Set262SmartEnergyDownStep(0, 2);
Set262SmartEnergyStallLevelMax(0, 2);
Set262SmartEnergyUpStep(0, 0);
Set262SmartEnergyStallLevelMin(0, 1);
Set262StallGuardFilter(0, 1);
ActivateStepDir();
ActualAcceleration=10000;
TargetVelocity=10000;
}
BlinkDelay=0;
//Hauptschleife
for(;;)
{
RESET_WATCHDOG();
ProcessCommands();
//Blinken der LED
if(abs(GetSysTimer()-BlinkDelay)>5000)
{
if(LED_STATE())
LED_OFF();
else
LED_ON();
BlinkDelay=GetSysTimer();
}
}
return 0;
}
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