原创 利用PcanView显示模拟量值的变化

利用思泰的产品USB-CANmodul及与其配套的CAN/CANopen报文分析软件PcanView，来显示CANopen IO-C12模拟量输入的值。以此可以验证IO模块输入通道是否可以正常工作，模拟量输出和其它输入输出的验证与此相同，只是读取报文的对象字典有所不同（CiA401协议中有详细的定义）具体操作如下：

利用PicoScope 2000自带的信号发生器，给出一个值为±2V的正弦波作为模拟量信号，将此信号通过PicoScope的专用探头连接至IO-C12的Analog Input0，即第一个模拟量通道。然后将USB-CANmodul分别连接至电脑和IO-C12的CAN口。

IO-C12的ID号设置为0x42，波特率为125kbit/s；打开PcanView；

首先发送一条心跳报文（这样我们可以收到反馈回来的报文），心跳时间为1000ms,如下所示：

0x642：:2b 17 10 00 e8 03 00 00

发送如下报文使设备进入运行状态：

0x000: 01 00

设备反馈报文如下，表示已进入运行状态：

0x742: 05

CiA401中定义的对象字典，索引6401读取模拟量输入的值，该值的类型为WORD，即两个字节。因此读取IO-C12第一个模拟量通道的值，需要发送如下报文：

    0x642: 40 01 64 01 00 00 00 00

IO-C12响应给计算机的报文为：

    0x5C2：4B 01 64 01 40 06 00 00（40 06的值根据信号发生器的值随时变化）

(40是读取报文时的通用功能码，读取报文时不必说明所读取数据的长度，但在设备响应的SDO报文的功能码区会显示读取数据的长度，具体为：4F—1字节长度；4B—2字节长度；47—3字节长度；43—4字节长度)

具体发送的报文如下图所示：