原创 基于IO模块的CANopen报文学习(2)

基于IO模块的CANopen报文学习(2)

二、SDO报文

SDO报文主要用来访问对象字典中的各个参数。它是基于变量地址（索引和子索引锁 定各个参数的地址）实现对各个参数的读写。SDO报文的格式如下表2所示。

表 2 SDO报文格式

注：节点ID为600h+设备地址，四个数据按小端格式排列，即反向放置。由于报文都是以

字节为单位，而索引为16位长度，故将其分开，分为高8位和地8位。功能码主要说明该报文的具体功能，具体分为读和写，以写入为例，按照每次写入的字节数目对应的功能码又可细分为2F（读一字节数据，如数字量）、2B（读2字节长度的数据如模拟量）、27（读3字节长度的数据，比较少见）、23（读4字节长度的数据）。读报文时则不必说明数据的长度，通用为40h，但设备响应的SDO报文的功能码区会显示读取的数据长度，具体响应的功能码为：4F（1字节长度）、4B（2字节长度）、47（3字节 长 度）、43（4字节长）。下面以读写IO模块模拟量通道的数值为例分别说明。

IO模块的索引6411H对各个模拟量。子索引01对应1号通道，02对应2号通道，共两个通道。例如对1号通道写入300可发送如下报文：

0x642 : 2b 11 64 01 2c 01 00 00

成功后IO反馈给计算机如下报文，表示写入成功。

0x5C2 : 60 11 64 01 00 00 00 00（功能码60h表示成功，如果是80h则是失败）

读取该通道的当前值可发送如下报文：

0x642: 40 11 64 01 00 00 00 00

IO响应给计算机的报文：

0x5C2 : 4b 11 64 01 2c 01 00 00

注意：写入的数值高位在byte6，低位在byte5，例如，上文中应该翻译为012c（十进制的300）。反馈报文的ID为580h+节点地址。

三、PDO报文

PDO报文用来传输有实时性要求的过程数据，传输类型可以是事件类型、同步传输、周期传输。PDO报文基于生产者消费者模式，所以使用之前需要先配置好生产者和消费者，这些在映射参数（1600h+n）和通信参数（1400h+n）里面完成。具体分以下三步完成。注：n 为设备地址

3.1 RPDO（接收型 PDO）

①在索引1400h+n，子索引01确定的变量里写入COB-ID(4字节)

②在索引1400h+n，子索引02里面写入传输类型《t》（1字节）t=1--240，表示设备每收到t个同步报文发送一次 PDO；t=253，表示每收到一个远程（RTR=1）PDO请求后方可发送；t=255，表示传输类型为事件类型，每当一个预先定义的事件发生时设备自动发送一条PDO报文。

③在索引1600h+n下面定义映射关系，具体由各个子索引完成。子索引00：定义其后面的总子索引数目，在该例子中为2；子索引01：写入第一个变量的映射地址，按以下格式写：

索引（2字节）-子索引（1字节）-数据类型（1字节）。例如将1号通道的模拟量值定义为映射变量，它的索引为6401h，子索引为01，数据类型为2字节16位，代号为10h，连起来即64010110h；

子索引02：这里定义1-8通道的数字量输入（索引6000h：01）为映射变量，故其内容为60000108h。至此已完成配置。

3.2 TPDO（发送型PDO）

①在索引1800h+n，子索引01写入COB-ID；

②在其对应子索引02写入传输类型，同3.1；

③在索引1A00h+n配置映射，具体同3.1。

四、心跳报文

如果希望设备每隔一段时间自动汇报自身运行状态，可在索引1017H设置心跳报文，默认时间间隔为0ms，即禁止心跳报文。如果需要改功能，可直接向1017H写入具体的间隔时间即可，数据单位为 ms。如希望每隔1s发送一次，可写入如下报文：

0x642 : 2b 17 10 00 e8 03 00 00

设置完成后每个一秒都会收到一条类似“0x742 : 7f”（反馈为节点地址为  42，预操作状态）

注意：本文中默认将设备地址设为42

五、同步报文-SYNC

同步报文只用于PDO报文中，服务于同步传输类型的PDO报文。同步报文的产生周期可在索引1006h，子索引00中设定，时间单位为微秒us。

例如，如果想10ms产生一个同步报文，可将10000（0x2710）写入到上述索引中，具体发送如下报文即可。

0x642 23 06 10 00 10 27 00 00（假设节点地址为42）若想停止产生同步报文，将 上述值改为0即可，如果要开始同步报文，将0x40000080写入索引1005h，子索引00中即可。同步报文 ID为80h，没有数据。格式如下。

0x80 00 00 00 00 00 00 00 00