原创 CAN总线分析仪在传感器信息反馈技术中的应用

CAN总线分析仪在传感器信息反馈技术中的应用

摘要：本文设计了信息反馈系统，采用CAN总线分析仪实现上位机和实验平台之间的通信。结合系统需要，编写上位机CAN通信程序，读取MEMS传感器中的数值，验证了系统的可行性及CAN通信的高速率传输特性。

1 整体系统描述

本文主要是研究CAN总线在仿生机械臂信息反馈技术中的应用，该信息反馈系统采用PC机作为上位机，并利用VC++完成上位机操作界面相关程序的编写；下位机采用飞思卡尔公司的MC9S12XDP512单片机，采用USB-CAN实现上位机和下位机之间的数据传输。精密运动控制器采用美国国家半导体公司的LM629，它采用24脚贴片封装，使用5V直流电压供电，外接6M晶振作为时钟源。实验平台由力矩电机、光电编码器及滚轴丝杠组成，仿生机械臂安装在实验平台上，电机带动丝杠工作，使得机械臂可以在限定的行程内实现往复运动。机械臂上装有两个MEMS传感器，用以检测机械臂的位置、速度以及加/减速度，传感器的数据通过CAN总线发送给PC机，并在操作界面上实时显示个更新。同时操作人员也可以通过操作界面，设置电机的位置、速度及加/减速度，实现对机械臂的控制。

德国思泰和PEAK的CAN总线分析仪USB-CANmodul1以及PCAN-USB提供一个经济的CAN-bus接口解决方案，通过USB连接CAN-bus与PC。即使在高总线负载时也确保可靠的通信，并提供精确的报文时间戳。性价比高、尺寸小巧，使得USB-CAN非常适合用于开发，服务等的CAN-bus，同样也适合大量成熟产品。符合ISO 11898-2标准的高速CAN接口、CAN报文的时间戳、支持11位和29位的标识符、可靠的误差处理、低电流消耗，USB供电、USB2.0 hubs方式工作。且可以通过Microsoft Visual C++编写与其对应的通信程序。CAN总线分析仪在这里的作用是负责将CAN总线数据可靠地准确地传输到电脑端应用程序做数据处理。

（具体的见附件所示）