原创 基于IO模块的CANopen报文学习（1）

基于IO模块的CANopen报文学习（1）

CANopen报文大致分为 NMT管理报文、SDO报文、PDO报文、应急报文。下面分别对这几类报文详细的工作过程讲解。

一、NMT报文

CANopen 设备有预操作、运行、停止三种状态，默认启动后自动进入预操作状态，此 时尚不能发送 PDO  报文，如果需要发送 PDO 报文，设备启动后需要手动发送报文将其切 换 到运行（run）状态。可发送如下报文将所有设备均进入运行状态。

0x000 : 01 00 设备反馈的报文如下，表示已进入运行状态。（此条反馈报文和下面所有的反馈报文，都是 在对混合IO模块设置了心跳周期之后才会显示在上位机软件的接收区，具体如何设置 心跳，在心跳报文中详细描述。）

0x742 : 05

若需要重新将其切换到预操作状态，可发送如下报文：

0x000 : 80 00

设备反馈的报文如下，表示已进入预操作状态。

0x742 : 7f

发送如下报文可使设备进入停止状态，此时只能发送心跳报文和应急报文，可正常接收报文。

0x00 : 02 00

设备反馈的报文如下，表示已进入停止状态。

0x742 : 04

需要重启设备，可发送如下报文，此时临时修改的参数会自动复原。

0x000 : 81 00

如果仅仅需要重启通信相关参数，而不希望将临时修改的其他参数复原，可发送重启通信报文，具体如下：

0x000 : 82 00

注意：节点 ID为000，表示发送方式为广播方式，以上的数字皆为16进制。