消费级无人机越来越普及，部分玩具类型的无人机，一百多就能买到了。可是作为技术宅，你想去买个那样的无人机玩两天就扔了吗？也许你已经手痒痒，想自己动手DIY一个，却苦于无从下手，今天小编来告诉你，学好了哪些技术，你的无人机DIY之路就可以开始了。
由浅入深：DIY四轴的技术方向（Pony Craze，wellmakers.com）
1.首先是C语言的学习：C是单片机编程所用到的语言，主要软件:Visual Studio
2.单片机学习，入门学习51单片机之后进阶到stm32，掌握主流的通信协议例如I2C SPI和串口协议，主要软件:Keil
3.学习传感器知识与电路板设计知识，要求达到能够自主设计一个带PID的温度控制器主要软件：AltiumDesinger
4.多看看各大论坛和博客里有关四轴帖子尤其是开源四轴，这里就有分支了：一种是快速上手，使用开源硬件自己设计算法。另一种是自己设计硬件（要多投入很多时间并学习pcblayout）
5.学习调试现有的飞控程序，其实到这里一个四轴飞行器就设计完毕了。
6.附加学习：还想要多学一点多做一点，那你可以设计一个显示姿态的四轴飞行的PC上位机。语言就选C#好了，VisualStudio开发环境比较熟悉和友好。
然后，网络上有大神列出了一些值得看的文献：（by top exbot.net）
（一）无人机/四旋翼方面值得一读的论文(基础版)
基础版：共十篇
按照基础程度进行推荐，尽量推荐人人皆可阅读的一般性文章，最后附上网盘链接。
1.入门必读，这个文章针对性很强，理论也很基础
Modeling, Estimation,and Control of Quadrotor
2.介绍了APM及其他开源飞控的硬件及算法。看完可以动手了！
Build Your Own Quadrotor Open-Source Projects on Unmanned Aerial Vehicles.pdf
3.maker杂志 无人机专辑
Maker.Media.Homegrown.Drones.Jan.2014.pdf
4. 体系结构
Toward a fully autonomousUAV--Research Platform for Indoor and Outdoor
5. 视觉控制飞行机器人，Astec Firefly十五位设计者共同撰文
Vision-Controlled flying robotFrom System Design to Autonomous Navigation视觉控制飞行机器人
6. ArDrone设计师唯一一篇公开发表的文章
The Navigation and Control technology inside the AR.Drone.pdf
7.px4flow设计师光流
px4flow_paper.pdf
8.PIXHAWK体系结构设计
PIXHAWK A Micro Aerial Vehicle Design for.pdf
9. ROS软件应用
Developing a ROS Enabled Full Autonomous Quadrotor.pdf
An Open-Source Hardware_Software Architecture for Quadrotor UAVs.pdf
http://yunpan.cn/cyLfi6vRGE76b 提取码 4eec
（二）姿态估计
再次由基础到复杂出10篇paper,并给出网盘链接。
1 老综述
A Survey of Nonlinear Attitude Estimation Methods
2 2015年新综述，具体方法可暂时忽略
A Practical Method for Implementing an Attitude and Heading Reference System
3 改进模型和EKF
Improved State Estimation in Quadrotor MAVs A Novel Drift-Free Velocity Estimator
4 上一篇的补充
Analysis of an Improved IMU-Based Observer for Multirotor Helicopters
5 对加速度计和空气阻力影响进行了细致的探讨
Quadrotors and Accelerometers State Estimation with an Improved Dynamic Model
6 另一种方法：几何方法互补滤波器，SO(3)观测器
Nonlinear Complementary Filters on the Special Orthogonal Group
7 2014最新的SO(3)观测器
Attitude Estimation in SO(3) A Comparative UAV Case Study
8 SO(3)-Constrained Kalman Filtering
ACC-SO(3)-Constrained Kalman Filtering with Application to Attitude
9 8的基础norm-constrained Kalman filtering
Automatica-Continuous-time norm-constrained Kalman filtering
AIAA-Norm-Constrained Kalman Filtering
10 磁罗盘校准
A Geometric Approach to Strapdown Magnetometer
http://yunpan.cn/cKJIKK5erQvHK 提取码: afb7
（三）基于光流的无人机视觉导航：从昆虫原理到迷你无人机
1.光流技术综述
A Survey of Optical Flow Techniques for Robotics Navigation Applications
2.视觉里程计综述
VisualOdometry1
VisualOdometry2
3.基于光流的视觉导航：从昆虫原理到迷你无人机
Optic Flow Based Visual Guidance_ From Flying Insects to Miniature Aerial Vehicles
4.那个不需要加速度计只用光流飞行的四旋翼beerotor
beerotor-Controlling docking, altitude and speed in a circular high-roofed tunnel
beerotor-Flying over uneven moving terrain based on optic-flow cues without any need
for reference
5.惯性-视觉组合卡尔曼滤波技术
Inertially Aided Visual Odometry for Miniature Air Vehicles in GPS-denied
Environments
6.px4flow开源光流传感器
px4flow_paper
7.SVO单目视觉里程计
SVO Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry
下载链接：
http://yunpan.cn/cJhd4IgZwQUFF 访问密码 56f2
（四）控制中的*****——PID
欲练神功，扎好马步，先学PID。
想快速浏览就看这两个就OK
PID Contr oller Tuning A Shor t Tutorial
Flying in Tune
1. 快速入门
PID Contr oller Tuning A Shor t Tutorial
2.乱七八糟的基础理论
PID Control Theory
3.PID控制系统分析与设计
PID control system analysis and design
PID Controller Design for Specified Performance
The future of PID control
4. 这。。。不就是APM吗？
An Application of 4-Rotor Unmanned Aerial Vehicle_ Stabilization Using PID Controller
Flying in Tune
http://yunpan.cn/cZrcbdcsz7gjn 访问密码 1ae7
由浅入深：DIY四轴的技术方向（Pony Craze，wellmakers.com）
1.首先是C语言的学习：C是单片机编程所用到的语言，主要软件:Visual Studio
2.单片机学习，入门学习51单片机之后进阶到stm32，掌握主流的通信协议例如I2C SPI和串口协议，主要软件:Keil
3.学习传感器知识与电路板设计知识，要求达到能够自主设计一个带PID的温度控制器主要软件：AltiumDesinger
4.多看看各大论坛和博客里有关四轴帖子尤其是开源四轴，这里就有分支了：一种是快速上手，使用开源硬件自己设计算法。另一种是自己设计硬件（要多投入很多时间并学习pcblayout）
5.学习调试现有的飞控程序，其实到这里一个四轴飞行器就设计完毕了。
6.附加学习：还想要多学一点多做一点，那你可以设计一个显示姿态的四轴飞行的PC上位机。语言就选C#好了，VisualStudio开发环境比较熟悉和友好。
然后，网络上有大神列出了一些值得看的文献：（by top exbot.net）
（一）无人机/四旋翼方面值得一读的论文(基础版)
基础版：共十篇
按照基础程度进行推荐，尽量推荐人人皆可阅读的一般性文章，最后附上网盘链接。
1.入门必读，这个文章针对性很强，理论也很基础
Modeling, Estimation,and Control of Quadrotor
2.介绍了APM及其他开源飞控的硬件及算法。看完可以动手了！
Build Your Own Quadrotor Open-Source Projects on Unmanned Aerial Vehicles.pdf
3.maker杂志 无人机专辑
Maker.Media.Homegrown.Drones.Jan.2014.pdf
4. 体系结构
Toward a fully autonomousUAV--Research Platform for Indoor and Outdoor
5. 视觉控制飞行机器人，Astec Firefly十五位设计者共同撰文
Vision-Controlled flying robotFrom System Design to Autonomous Navigation视觉控制飞行机器人
6. ArDrone设计师唯一一篇公开发表的文章
The Navigation and Control technology inside the AR.Drone.pdf
7.px4flow设计师光流
px4flow_paper.pdf
8.PIXHAWK体系结构设计
PIXHAWK A Micro Aerial Vehicle Design for.pdf
9. ROS软件应用
Developing a ROS Enabled Full Autonomous Quadrotor.pdf
An Open-Source Hardware_Software Architecture for Quadrotor UAVs.pdf
http://yunpan.cn/cyLfi6vRGE76b 提取码 4eec
（二）姿态估计
再次由基础到复杂出10篇paper,并给出网盘链接。
1 老综述
A Survey of Nonlinear Attitude Estimation Methods
2 2015年新综述，具体方法可暂时忽略
A Practical Method for Implementing an Attitude and Heading Reference System
3 改进模型和EKF
Improved State Estimation in Quadrotor MAVs A Novel Drift-Free Velocity Estimator
4 上一篇的补充
Analysis of an Improved IMU-Based Observer for Multirotor Helicopters
5 对加速度计和空气阻力影响进行了细致的探讨
Quadrotors and Accelerometers State Estimation with an Improved Dynamic Model
6 另一种方法：几何方法互补滤波器，SO(3)观测器
Nonlinear Complementary Filters on the Special Orthogonal Group
7 2014最新的SO(3)观测器
Attitude Estimation in SO(3) A Comparative UAV Case Study
8 SO(3)-Constrained Kalman Filtering
ACC-SO(3)-Constrained Kalman Filtering with Application to Attitude
9 8的基础norm-constrained Kalman filtering
Automatica-Continuous-time norm-constrained Kalman filtering
AIAA-Norm-Constrained Kalman Filtering
10 磁罗盘校准
A Geometric Approach to Strapdown Magnetometer
http://yunpan.cn/cKJIKK5erQvHK 提取码: afb7
（三）基于光流的无人机视觉导航：从昆虫原理到迷你无人机
1.光流技术综述
A Survey of Optical Flow Techniques for Robotics Navigation Applications
2.视觉里程计综述
VisualOdometry1
VisualOdometry2
3.基于光流的视觉导航：从昆虫原理到迷你无人机
Optic Flow Based Visual Guidance_ From Flying Insects to Miniature Aerial Vehicles
4.那个不需要加速度计只用光流飞行的四旋翼beerotor
beerotor-Controlling docking, altitude and speed in a circular high-roofed tunnel
beerotor-Flying over uneven moving terrain based on optic-flow cues without any need
for reference
5.惯性-视觉组合卡尔曼滤波技术
Inertially Aided Visual Odometry for Miniature Air Vehicles in GPS-denied
Environments
6.px4flow开源光流传感器
px4flow_paper
7.SVO单目视觉里程计
SVO Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry
下载链接：
http://yunpan.cn/cJhd4IgZwQUFF 访问密码 56f2
（四）控制中的*****——PID
欲练神功，扎好马步，先学PID。
想快速浏览就看这两个就OK
PID Contr oller Tuning A Shor t Tutorial
Flying in Tune
1. 快速入门
PID Contr oller Tuning A Shor t Tutorial
2.乱七八糟的基础理论
PID Control Theory
3.PID控制系统分析与设计
PID control system analysis and design
PID Controller Design for Specified Performance
The future of PID control
4. 这。。。不就是APM吗？
An Application of 4-Rotor Unmanned Aerial Vehicle_ Stabilization Using PID Controller
Flying in Tune
http://yunpan.cn/cZrcbdcsz7gjn 访问密码 1ae7
文章评论（2条评论）
登录后参与讨论
EE直播间
更多
-
无线前沿新技术与测试技术峰会-线上直播 直播时间： 12月05日 09:30 -
首场直播发布： Keysight AP5000 系列新型高性价比模拟信号源 直播时间： 12月06日 10:00 -
功率表的基础知识及其校准 直播时间： 12月10日 10:00 -
提升毫米波信号测试精度 直播时间： 12月18日 14:00
关闭
站长推荐
/2 
/2
-
返回顶部
-
用户1733883 2016-2-1 16:27
fhq1087_674203441 2016-2-1 11:58