本系统选用的是压电式超声波传感器。超声波测距原理有两种方式：共振式和脉冲反射式。因为共振式的应用要求复杂，在此使用脉冲反射式。超声波测距原理如图 1所示。
图1中被测距离为H，两探头中心距离的一半用M表示，超声波单程所走过的距离用L表示，由图中关系可得：
式中：v为超声波的传播速度；t为传播时间，即为超声波从发射到接收的时间。
将式(4)代入式(3)可得：
由此可见，要想测得距离H，只要测得超声波的传播时间t即可。
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