原创 乐高NXT机器人之怕光的六脚兽

我的这个“怕光的六脚兽”是从上篇文章“机器螳螂”改造过来的。

http://blog.ednchina.com/zhang0309/1914075/message.aspx

把原来机器螳螂带电机的头部去掉，换上了一个光电传感器，而且还改造了尾巴。看看这个“怕光的六脚兽”的图片吧。

这个六脚兽感受到强光刺激，就会从前行状态转为后行3圈距离，再调整步伐前行。

NXT-G主程序：点击放大图片，注释详细。

NXT-G步伐同步子程序：

Labview for NXT程序：

 您可能注意到，即使你给两个电机同样的功率，也不能保证两个电机的转速是完全一致的，这样两电机驱动的物体并不能直线前行，会跑偏。解决这个问题，我在Labview for NXT程序中，用电机自带的角度传感器分别检测两电机的实时转角值，并计算它们的误差，乘以0.5，把结果输入“偏转模块”来纠偏，就可以使六脚兽笔直地往前走。哈哈，这种纠偏方法是不是就是大学的控制理论课所说的“带负反馈的比例校正控制”吧。

大家发现用NXT-G让一个小车走直线，也走不直，能否用上面Labview程序的方法，编制NXT-G的校正程序，让小车沿着一条黑线直行那？以后我编个NXT-G程序试试！

程序下载：