原创 体验乐高NXT机器人之机器螳螂(视频)

这个六足机器昆虫有六条腿和一个长长的脖子，而我能找到的最接近的昆虫是螳螂，这并不是说象它，而是由于它的行为象螳螂（这是一个害羞的机器人），所以把这个作品称为机器螳螂。

机器螳螂是个怕羞的昆虫，当它的超声波传感器看到有“动物”接近它时，它会低下头，收缩翅膀，向左或向右转过身去，然后再抬头看看新的方向上有没有“动物”，如果有，又低头转个方向，如果没有，则抬起头，煽动着翅膀骄傲地往前走，直到又碰到“动物”。

看看视频是不是这样的“机器螳螂”：

看看螳螂腹部的六腿位置定位装置： 

为了行走，首先必须正确定位螳螂的六条腿在开始前行时的位置。如果没有这样做，螳螂只是不停地将它的腿往前走，而身子却停留在同一个地方。为了克服这个问题，我添加了一个触摸传感器，使螳螂的腿同步。两个用来行走的电机共享相同的触摸传感器。

看看螳螂六条腿的结构（经典）： 

再看看实现机器螳螂动作的程序吧，程序注释很详细，点击图片，放大它，看得清楚。

上图的程序样式，我还很少见，两个程序段并行独立运行，只是通过了一个变量名为“障碍物”的布尔变量来相互交流信息，这种在一个程序界面里执行两三个并行独立程序的编程样式在C语言中能实现吗？我以前没做过。是不是NXT-G软件所独有的“利器”，以后我用labview for NXT试试。

在上面主程序中应用了“步伐同步”子程序，用来定位螳螂六条腿开始前行时，使其处于正确的位置。如果螳螂步伐乱了，你可以再执行一下这个子程序，重新协调好它的步伐。

“步伐同步”子程序，点击放大。

 机器螳螂作品来源于网址：http://mindstorms.lego.com/en-us/News/ReadMore/Default.aspx?id=136791

点击该网址可以下载作品的搭建手册，这篇文章我写的是学习这个作品的体会，程序请下载（与源网址里的程序不同，一些不重要的程序段，我删去了，并加上了详细的中文注释）：