原创 用乐高NXT控制器来遥控NXT小车（用Labview For NXT编程）

浏览这篇文章前，最好先看前面写的三篇关于Labview For NXT和NXT遥控的博客文章，它们分别网址为：

Labview for 乐高NXT机器人的入门

http://blog.ednchina.com/zhang0309/1902490/message.aspx

基于Labview软件的个人电脑遥控乐高NXT机器人的方法

http://blog.ednchina.com/zhang0309/1955049/message.aspx

用乐高NXT控制器来遥控NXT小车（用NXT-G编程）

http://blog.ednchina.com/zhang0309/1969171/message.aspx

你的个人电脑中的Labview软件与NXT控制器打交道有两种模式，一种是在线模式，另一种是离线模式。这篇文章的编程用的是离线模式，关于在线模式与离线模式的区别，看看上面第二篇文章。

“用乐高NXT控制器来遥控NXT小车”这篇文章的题目，就自然想到如何应用Labview的NXT通信控制模块的问题。下图给出了如何在Labview框图程序界面“放置”NXT通信控制模块的方法。

双击上图，可以放大图片，这样看的清楚些，下面给出的图，大家看不清，也双击。

上图中橙色的圈，我框住的模块就是“Mail”NXT通讯控制模块。在Labview框图程序界面的空白处“右击”鼠标，会出现“Function”函数库，再选择“NXT I/O”子函数库，找到“Mail”多态模块。

Labview For NXT编程主要用的就是“Function”函数库中的模块，它的大多数模块都是多态模块，例如“Motor”电机模块、“Sensor”传感器模块和“Wait”等待模块等，什么是多态模块，就是多态模块里有若干个相关任务选项，然后选择其中一个任务选项作为当前任务，点击上图中我用橙色箭头标注的“Mail”模块下方的下拉菜单按钮，于是出现下图所示画面。

大家可以看到，上图用Labview编制的NXT遥控程序，“Mail”多态模块，选择的是什么任务选项？可以看到是：“Send to Client”发送到从机NXT控制器→“String”字符串数据类型→“Connection 1”连接号1，“Mail”模块的具体任务确定后，看上图，一个字符串“forward”输入到“Mail”模块中，这样就把“forward”通过邮箱“Mailbox 1”和“Connection 1”发送到了NXT受控小车，同时通过“Mail”模块后面的“Display”显示模块，把“forward”显示在遥控器的第4行。

有两个触动传感器用于NXT遥控器。“左触动”连接到主NXT控制器的输入端口1，“右触动”连接到输入端口4。这个Labview程序用到了两个“条件结构”来判断两个触动的状态，如果两个触动都按下，则通过连接信道1和邮箱号1把主机NXT1的文本信息“forward”发到从机NXT2，小车前行；左触动按下，而右触动松开，则向从机NXT2发送文本信息是“left”，小车左转；左触动松开，而右触动按下，则向从机NXT2发送文本信息是“right”，小车右转；两个触动都松开，则发送文本信息是“stop”，小车停止。

Labview软件编写的遥控程序：

NXT-G软件编写的遥控程序：

Labview软件编写的受控NXT小车程序：

上图的“Mail”模块选择的任务选项是：“Read NXT Mailbox”读NXT邮箱信息 →“String”字符串类型。受控的条件结构是多选择结构，有四个条件选项，“forward”、“left”、“right”和“stop”，上图显示的是“right”选项的程序画面，可以看到“right”选项执行的命令是Motor电机向右偏转，偏转程度是-40，最大偏转程度是-100，功率为30。

NXT-G软件编写的受控NXT小车程序：

这篇文章我把遥控和受控程序，分别用Labview For NXT软件和NXT-G软件编写的程序进行了比照，并不是想表达两种软件编写的程序有何不同，而是要说明两种软件给NXT控制器编程，它们的编程样式和编程习惯是相似的，大家有了NXT-G软件的编程经验，再来用Labview软件为NXT编程是很容易上手的。Labview软件公司和乐高公司一直保持着密切的合作关系，NXT-G本身就是Labview公司给乐高NXT机器人套件量身定制的，可以说Labview软件是NXT-G软件父亲，儿子可以做的事，当然父亲做更是小菜一碟！

这个遥控实验的labview程序，打包成RAR格式文件，大家解压后，可以直接用。