原创 乐高NXT仿真车

配合9797乐高NXT机器人教育套件的最新配件库是9695，它有817个乐高积木，里面包含了许多乐高technic产品才有的积木，为了让用户更好地熟悉9695，乐高官网提供了10个用9797+9695套件搭建的作品，这个智能仿真车就是其中一个作品。9695套件的官方网址是：http://education.lego.com/en-gb/products/mindstorms/9695/

我搭建完这个仿真车，拍了照片和录像：

这个仿真车小车碰到障碍物就转弯倒车，再校正方向继续前行，以此循环。仿真车只有两个电机，B电机是后轮驱动电机，C电机是前轮转向电机。

 仿真车的关键两个部件是前轮转向器和后轮差速器，它们与实际车辆的部件是相似，我来具体谈谈。

齿轮齿条转向器是一种最常见的转向器。其基本结构是一对相互啮合的小齿轮和齿条。转向轴带动小齿轮旋转时，齿条便做直线运动，靠齿条来直接带动横拉杆，就可使连接在横拉杆上的两个汽车前轮转向。

乐高仿真车的前轮转向器工作录像：

看看关于转向器的教学片，对比一下乐高搭建的转向器与实际汽车转向器。

看看乐高用什么差速器，我用红圈标注在照片上：

实际汽车差速器照片：

什么叫差速器，为什么要“差速”？ 　　

汽车差速器是驱动轿的主件。当汽车转向时，车轮以不同的速度旋转。在转弯时，每个车轮驶过的距离不相等，即内侧车轮比外侧车轮驶过的距离要短，所以差速器的作用就是在它向两边半轴传递动力的同时，允许两边半轴以不同的转速旋转，满足两边车轮尽可能以纯滚动的形式作不等距行驶，减少轮胎与地面的摩擦。如果你的车上没有差速器，两个车轮将不得不固定联结在一起，以同一转速驱动旋转。这会导致汽车转向困难。此时，为了使汽车能够转弯，一个轮胎将不得不打滑。

汽车差速器教学片：

从上面的图片和视频说明，乐高积木与现实车辆部件的仿真度是比较高的，近几年乐高产品越来越智能化和高仿真化，相信这是未来的乐高积木的趋势，值得期待。我原来只是对汽车的品牌和外观有些了解，而对内部结构，由于现实汽车不方便打开来看，所以知之甚少。有了乐高积木，使我有机会深入理解汽车的内部各部件的结构和功能，让我能够研讨机械构件像研讨电子产品一样方便，这是我原来没接触到乐高之前无法做到的。要知道想用电脑的solidworks和Pro-E软件来三维仿真动画机械部件工作，是一件费时费力的事。

我为仿真车编制了NXT-G软件，由于NXT—G软件只能由左向右编程，所以程序一旦规模大些，就较长，以至于不能一次拷屏全部程序，所以我把程序分成了前后两段，并有详细的中文注释。

程序前段：

程序后段：

程序下载：attachment download