原创 用乐高NXT控制器来遥控NXT小车（用NXT-G编程）

这篇文章介绍如何用NXT控制器来遥控另一个NXT控制器驱动的小车运行，两个NXT控制器遥控是通过蓝牙通讯来实现的。

要想完成相互通讯必须对NXT 进行相应的设置。首先通过液晶显示屏将所要通讯的NXT 蓝牙功能打开，使其处于蓝牙通讯状态；之后选择其中一个NXT 作为主机，遥控器上的NXT控制器是主机，在其蓝牙目录下选择搜索，开始搜索其它蓝牙设备，搜索完毕后，选择你所要进行通讯的蓝牙NXT控制器，再选择连接号（1，2 或者3），一般选择连接号1，那个被选择的蓝牙NXT控制器控制小车。如果是第一次在两个NXT 之间进行连接，需要有一个密码确认，密码确认后就可以进入编程界面，开始实现相互通讯了。

图1 两个NXT第一次蓝牙连接

遥控器的NXT控制器是主机，名称为NXT1；受控NXT小车的NXT控制器是从机，名称为NXT2。

两个NXT控制器蓝牙连接详细图解如下：

我用两个实例来介绍如何用NXT控制器来遥控另一个NXT控制器。第一个例子是，NXT控制器遥控NXT小车直行，任务为：触碰主机NXT控制器上的“左键”，则蓝牙数值信息“1”发送到从机NXT，驱动小车前行；触碰主机NXT控制器上的“橙色中间键”，则蓝牙数值信息“2”发送到从机NXT，让小车停止；触碰主机NXT控制器上的“右键”，则蓝牙数值信息“3”发送到从机NXT，驱动小车左行。

图2 NXT遥控NXT小车直行

主机NXT控制器遥控程序：（双击图片，可以看清中文注释）

图3主机NXT控制器遥控程序

从机NXT小车受控程序：

图4从机NXT小车受控程序

这个实例的视频如下：

遥控小车直行的程序打包成RAR格式文件，请下载：

做实验时，我发现如果NXT控制器关机后，再打开，执行原来的程序，就无法遥控了。后来找到了解决办法，就是重新进行蓝牙连接，不需要输入密码。把两个NXT控制器都开机，然后用主机NXT1来进行蓝牙连接，下面我拍了7个图片，详细展示了蓝牙连接的过程。

图5 蓝牙连接步骤一

图6 蓝牙连接步骤二

图7 蓝牙连接步骤三

图8 蓝牙连接步骤四

图9 蓝牙连接步骤五

图10 蓝牙连接步骤六

图11 蓝牙连接步骤七

还有另外一个实例，我再介绍下，下面是实验图片：

图12 蓝牙遥控实验

这个实验的任务是：用两个触动传感器来遥控小车。“左触动”连接主NXT控制器的输入端口1，“右触动”连接输入端口4。两个触动都按下，则通过连接信道1和邮箱号1把主机NXT1的文本信息“forward”发到从机NXT2，小车前行；左触动按下，而右触动松开，则向从机NXT2发送文本信息“left”，小车左转；左触动松开，而右触动按下，则向从机NXT2发送文本信息“right”，小车右转；两个触动都松开，则发送文本信息“stop”，小车停止。

主机NXT控制器遥控程序：（双击图片，可以看清中文注释）

图13 主机NXT控制器遥控程序

图14 从机NXT控制器受控程序

遥控小车前后左右的程序打包成RAR格式文件，请下载：