原创 细说GNSS模拟器的RTK功能（三）应用实例01——运行和分析模拟

01.连接Ublox接收器

虽然采用了Novatel接收器进行模拟来获得更好的位置精度，但也同样适用于Ublox接收器。要将Ublox接收器连接到虹科Safran GSG-8，需要先进入“Receiver”菜单，然后点击“Connect（连接）”按钮，从可用端口列表中选择接收器。

02.运行模拟

接下来，通过点击虹科Safran Skydel参考站窗口中的开始按钮来启动模拟：

待定位菜单变成绿色后，这意味着接收器在RTK模式下工作良好，此时让Skydel模拟运行约30分钟。在模拟结束时，返回NovAtel设置和监控软件的配置菜单，选择记录标签，点击“Open”按钮，在选择的文本编辑器中打开文件，并保存数据文件：

03.分析模拟结果

如果将Ublox接收器与虹科Safran GSG-8相连，初步分析方式是使用Skydel的偏差窗口来查看没有伪距误差的位置误差结果：

也可以添加一个伪范围误差来观察接收器上的干扰，观察接收器变化。要做到这一点，需要先停止模拟，点击“Settings（设置）”→“GPS”→“Pseudorange Errors（伪范围误差）”，设置流动站和参考站的时间常数为2000秒、标准偏差为0.5米：

启动Skydel，点击进入偏差页面，可以看到，偏差值大于1米，即对接收器造成了干扰：

然后将Ublox接收器连接到U-center应用程序，可以观察到4种情况下的高度变化：

• RTCM插件禁用，伪距误差禁用
• RTCM插件禁用，伪距误差启用
• RTCM插件启用，伪距误差禁用
• RTCM插件启用，伪距误差启用

要将Ublox连接到Windows电脑上的U-center，将接收器连接到PC，需要确保安装了接收器的驱动程序和U-center软件。

接下来，将U-center软件连接到接收器，选择菜单项“View”→“Coniguration View”→“PRT（Ports）”，确保显示的配置是最新：

在“Target”下拉菜单中选择将RTCM3数据发送到的接收器接口对应的选项，可以查阅接收器或GNSS接收器模块文档以确定正确的接口，并检查所选的“Protocol in”配置是否包含“RTCM3”，若不包含，则选择另一个包含“UBX”和“RTCM3”的选项。建议波特率至少设置为115200，虽然可以设置较低的波特率，但必须有足够的带宽来实时发送RTCM数据。

点击“发送”按钮将配置发送到接收器，关闭“配置”窗口，该程序可能会要求把配置保存到接收器的非易失性存储器中。

禁用RTCM插件和禁用Pseudo-range错误

首先，要禁用流动站和参考站的伪距错误，进入“Settings（设置）”→“GPS”→“Errors（错误）”，禁用进程1：

然后确保在参考站配置中的“Settings（设置）”→“Plug-ins”中禁用该插件。

接着，需要启动Skydel和U-center UI，点击“View”→“Chart View”，显示海拔高度图像：

经过约5分钟的模拟，可以在视图中看到Ublox收到的位置变化曲线：

RTCM插件禁用和伪距误差启用

停止模拟并允许流动站和参考站的伪距误差，然后重新启动Skydel，所得到的非稳态曲线也有同样的趋势，在这个模拟中，设定的高度是2米，但是位置并没有在这2米的高度附近稳定下来，而是不断增加，直到达到3米。

启用RTCM插件，停用Pseudorange

首先启用Ublox接收器的插件：

然后点击“Configure...”，勾选NTRIP caster端口：

进入U-Center，点击“NTRIP Client”：

在这个窗口中，点击更新源表：

等待Skydel标签出现在NTRIP挂载点，然后单击“OK”关闭窗口：

RTCM插件启用和伪距误差启用

RTCM插件设法纠正了添加的伪距误差，获得的值与没有错误的值大致相同，可以观察到，即使加上伪距误差，高度也是稳定的，其中误差区间为±0.1米：

上述是基于RTCM插件进行模拟的运行和分析模拟，在下期文章中，我们将介绍第二种方式，基于多实例来模拟两个同步的射频信号。