原创 MPU9250 九轴运动跟踪设备

MPU9250简介

MPU9250 数字运动处理器是一款 9 轴运动跟踪设备，在小型紧凑型 IC 中集成了 3 轴加速度计、3 轴磁力计和 3 轴陀螺仪。DMP 具有三个 16 位分辨率模数转换器，用于加速度计、磁力计和陀螺仪输出的数字化。该器件还具有用于数字 I/O 的独立电源、集成温度传感器和可编程中断。

MPU9250 处理器有一个I2C接口，用于以 400 kHz 的速率进行串行数据通信。为了加快通信速度，它还支持速率高达 20MHz 的串行外设接口 ( SPI )。DMP 还提供了辅助 I2C 协议，用于与压力传感器等非惯性传感器进行通信。

MPU9250等MEMS IMU常用于姿态解算和航位推算等应用，其系统框图如下图所示。

2、MPU9250通信接口的选择

MPU9250支持I2C和SPI通信，二者选其一，两种通信接口通过其引脚pin 22是否拉低来识别的。

由于I2C和SPI在通信速率上有着天然的区别，所有这里选择了具有显著优势的SPI通信接口来读取MPU9250的数据，其SPI参考电路如下图所示。HPM5361开发板可以根据以下的参考电路来连接MPU9250。