为实现车辆的智能行驶，以电动小车为研究对象，设计了一种以MC9S12XS128单片机为控制核心，由电源 模块、电机驱动模块、图像采集模块、舵机驱动模块等组成的硬件电路，以HQ7620摄像头采集道路信息的 智能车控制系统．针对外界环境的干扰，提出了一种二值化与中值滤波相结合的滤波除噪的方法，结合边 缘检测法提取有效的黑线，使小车能够沿着赛道精准快速前行．采用经典的PID控制算法对电机速度和舵 机转向进行控制，通过MATLAB对PID控制参数进行整定，极大地提高了系统的实时性和稳定性．经试验 验证：该系统可使小车达到1．5 m／s的稳定循迹速度，达到了自动控制的目的．