当有缆管道机器人的线缆长度增加时，其重量大增，与管壁的摩擦力会变得很大，严重影响了 机器人作业时的最大行走距离及可靠性。为了克服该缺点，本文采用KQ一1 OOE电源线载波调制 解调模块，给出了载波电路图，制定了通信协议，描述了通信流程，从而实现了线缆内电源线 与信号线的复用。该研究成果已应用于中央空调风管清洁机器人中。应用结果表明，该通信系 统大大减轻了线缆与管壁的摩擦力，提高了管道机器人的可靠性，增大了其作业时的最大行走 距离。