复合轴APT(Acquisition Pointing Tracking)控制子系统是自由空间激光通信系统中重要组成部分和关键技术，其中 粗跟踪伺服单元主要完成高概率、快速捕获和高稳定、高精度跟踪。在简要介绍自由空间激光通信粗跟踪光斑检测的基础 上。优化设计了APT粗跟踪光斑检测单元。以XILINX公司的Spartan-3E系列XC3S1200E型FPGA芯片为平台，完成了 对光斑检测单元CCD相机图像进行模拟高斯分布的自适应滤波的实时处理，并对相机进行自适应光强控制，提高了粗跟踪 光斑信号的检测精度。最后经过APT复合轴的实验系统测试得出：粗跟踪精度120ltrad，可靠进入精跟踪视场。