分析无刷直流电机在PWM 调制下稳态时的换相过程，通过在换相期间的PWM 调制来实现高、低速条件下的换相转矩脉动补偿控制，确定了保持换相期间非换相相电流幅值不变的换相时问。分析PWM 调制方式对三相六状态二二导通无刷直流电机控制系统的影响，提出了在PWM—ON—PWM 调制方式下的换相转矩脉动补偿控制，不但能够完全消除非换相期间由于关断相出现电流而引起的电磁转矩脉动，而且能够完全补偿由于换相而引起的转矩脉动，实现电机在低速和高速时的无转矩脉动控制。