针对稀土直流伺服电机调速系统参数模型的非线性、时变性的特点，提出一种基于DSP的模糊免疫PID控制器算法。来克服模糊PID控制器鲁棒性差和适应性能差的问题。模糊免疫PID控制器是根据淋巴T细胞的生物免疫反馈机理来实现非线性P控制器，利用模糊推理来逼近非线性函数，并结合PID控制器来消除负载变化或输入变化引起的控制误差。以TI公司的数字信号处理器TMS320LF2407为控制器对稀土直流伺服电机进行控制试验．试验结果经串口上传至PC主机。用基于Labview的主机软件实时显示电机输出响应曲线。系统采用双闭环控制，内环为电流环，外环为位置环。通过试验可以看出，较之模糊PID控制器，当电机在负载下运行时，模糊免疫PID控制器具有较高的控制精度和较好的鲁棒性。