在基于DSP 的驱动控制系统硬件电路的基础上对超声波电机的调速特性进行了实验，记录了相关实验数据与波形。通过对试验数据的分析，得到了超声波电机在不同激励频率、占空比、相位差的PWM 信号作用下的开环调速特性以及在频率自动跟踪、基于频率跟踪的电压PID 控制这两种控制方式下的闭环调速特性。实验结果表明：开环状态下电机随着运行时间的增加转速大幅下降；频率跟踪状态下，电机的转速较开环时，有较大提高，但波动仍较大；基于频率跟踪的电压PID 控制状态下，电机的转速较平稳。基于DSP 的频率跟踪配合电压PID 控制策略可以改善超声波电机的运动控制性能。