提出了两级调度嵌入式操作系统的运行原理和任务、子任务的消息驱动机制，设计了一种新的描述消息的数据结构，用以满足两级调度嵌入式操作系统的运行。利用这种数据结构，可以用零拷贝的方式来传送消息，极大地提高了系统的效率。在两级嵌入式操作系统中，构建了完全独立的、由不同类型消息所组成的任务级消息队列和子任务级消息队列。最后，分析了这两种消息队列和各种不同类型消息的特点，并分析了利用消息驱动任务和子任务的方法。