针对传统步进电机S 形驱动曲线脉冲频率固定的不足，提出基于STM32 控制器的步进电机可变脉冲S 形曲线驱动方法。通过实验验证，该方法可在保证S 形驱动曲线完整输出的前提下，实时输出可变脉冲。同时，算法单次计算运行时间短，对控制器的性能要求较低，可以满足多轴驱动的要求，具备良好的实用性。
