服务数据对象（SDO）是CANopen 协议定义四种通信对象之一，主要作用是用来读/ 写对象字典。其中SDO分段传输（大于4 字节数据传输）可以传送任意长度的数据。本文详细讨论了在下载、上传数据时，SDO 分段传输报文命令字的形式和报文格式等内容。
