CANopen协议是一种基于CAN协议的开放式现场总线标准，是一个基于CAN的高层协议，是为面向运动的机械控制网络而设计的。该文使用软硬件结合的方式完成对CANopen协议解析软件的仿真设计，用以实时捕获CAN网络上传输的报文以及对这些报文进行解析。通过对大量报文的分析，可以总结出CANopen网络的运转机制和服务流程，为深入研究CANopen总线协议奠定基础。