对ＣＡＮ高层协议ＣＡＮｏｐｅｎ进行了阐述，结合实际的电机系统试验台，构建了ＣＡＮｏｐｅｎ主从站节点，对它的功能与设置进行了研究，实现了基于ＣＡＮｏｐｅｎ协议的电机系统实时控制．试验结果表明，该方案适用于多数工业自动化应用场合．
