在上期文章中我们了解了一种嵌入式C A Nopen 协议转换模块及其使用方法, 本期文章将介绍一种支持二次开发的CA Nopen 从站模块的使用方法。 C A NOpen 协议作为C A N 总线的应用层协议, 拥有复杂的网络管理(N e t w o rk Ma n a g e m e n t )、实时过程数据对象(P or e e s s D at a o bj e e t )、服务数据对象(S e vr i e e D at a o bj e e t )、预定义连接和特殊功能对象等基本功能, 另外C A N叩en 协议还定义了指示灯规范、通信安全架构、在线配置、E D S 文件规范、标准设备规范等一系列的协议规范。因此开发基于C A Nopen协议的设备有着非常高的难度以及较长的开发周期。