针对移动机器人目标跟随过程中目标定位不准确，容易丢失等问题，提出了一种基于STM32f407 的移动机器人目标自动跟随系统。运用无线通讯模块NＲF24L01 实现目标与机器人之间的信号同步，采用超声波三边定位算法实现对目标的定位，通过PWM 波控制电机转速实现对目标的跟踪。同时，采用超声波编码技术解决定位中存在的目标串扰问题; 运用改进的人工势场算法解决避障后的路径规划问题; 通过惯性导航对目标预测解决避障造成的目标丢失问题。通过测试表明: 该系统能实现在复杂环境下对目标的实时、准确的跟踪，具有良好的避障功能和路径规划功能。