研究通过“IPC+运动控制卡” 的方式来对机械臂末端的步进电机进行控制。工控机作为上位机，通过Visual c++调用动态链接库；运动控制卡根据机械臂的运动情况发送方向和脉冲信号，实现对步进电机的开环控制，从而实现机械臂末端手爪的抓取与释放。
