can总线 CAN总线的特点 CAN(Controller Area Network局域控制网) 总线由Bosch、Benz研究试验，于1986年2月正式提出，至1993年11月Bosch CAN2.0成为国际标准(ISO11898)。2000年CAN总线芯片年度销售超过1亿片，欧产轿车都 至少装配一条CAN总线网络。目前CAN总线的应用已从汽车、火车、轮船迅速扩展到机械 工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械、家用电器及传感器等领域 。其被公认为是最有前途的现场总线之一。 由于采用了许多新技术及独特的设计，CAN总线与一般的通讯总线相比，它的数据 通讯具有突出的可靠性、实时性和灵活性。其特点可概括如下： 1. CAN是到目前为止唯一有国际标准的现场总线。 2. CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任一时刻主动地向网络上其他节点发 送信息，而不分主从。 3. 在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时需要，优先 级高的数据最多可在134μs内得到传输。 4. CAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息发生冲突时，优先 级较低的节点会主动的退出发送，而最高优先级的节点可不受影响的继续传输 数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。尤其是在网络负载很重的情况下， 也不会出现网络瘫痪的情况（以太网则可能）。 5. CAN节点只需要通过对报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播 等几种方式传送接收数据。 6. ……