機器人的研究發展約起源於1970 年，其目的是希望能以機器取代人工，使人類的生活品質更好。機器人的發展看似遲緩，但伴隨著科技的進步，機器人已漸漸的從實驗室歩入你我的生活中。生物學家、機械工程師與神經解剖學家更攜手合作，以模仿生物特性的角度切入機器人的研究，創造出仿生機械，掀起一股仿生熱潮；研究成果包括二足人型、四足、六足、蛇型、水下型、振翅飛翔型…等。本研究不同於傳統數位控制方式需撰寫程式於微處理機控制機器人驅動器的方式，採用結合類比與數位電路作為控制器，類比電路負責驅動步態、數位電路負責控制平台平衡的四足機器人，主要針對四足機器人行走時，平台穩定之控制架構與控制問題進行探討。……