原创 寻找黑线

我的毕业设计，寻迹小车。

对于寻迹小车，视频的提取，分析是整个工程的关键。

首先通过CMOS摄像头拍摄跑道，获得一个20*40的二维数组，然后将这个数组利用中值滤波，得到一个全新的无杂散信号的视频信号。

下一个步骤就在这800个16进制数中找到我要的黑线，当然由于黑白对光的吸收不一样，那么通过ATD采到的数值大小就会不一样，这是常识。我们很轻松的通过设定一个阈值来区分黑与白。

从而又得到一个20的一维数组，再次中值滤波。最后把800个数的视频信号简化到了18个数的曲线信号。现在的关键就是如何利用这18个数来控制小车？很难。

难，不是因为18个数太少。因为我以前做的是基于红外的，我只要一个数就行了。这是第一次用摄像头，18个数对现在的我来说是太多了，有点不知所措。

所以，现在吃饭，睡觉，走路都是满脑子的黑线黑线，我找得好苦啊。

现在还没办法，等我有办法了，再说。呵呵

真的后悔当初上图像处理时没听课。呵呵