原创 PID总结（二）：改进的PID算法

1. 积分分离的PID算法：

控制系统中当偏差较大（如大幅度升降给定值时），其偏差不能很快得到消除，积分项取值很大会导致较大的超调和长时间震荡。这时可采用积分分离的PID算法，其算法表达式如下：

——逻辑系数

A为预先设定的门限值。

积分分离的PID算法思想就是偏差较大时（绝对值大于A）积分环节不起作用，偏差较小时（绝对值小于等于A）才引入积分环节。

其算法流程：

2. 带死区的PID控制算法

在控制过程要求平衡的场合，可以采用带死区的PID控制。其实质是人为地引入一个非线性环节。

控制思想：在偏差信号小于或者等于某个规定值B的时候，不进行调节，只有当偏差大于B的时候才进行PID调节，即：

流程：

 

 

参考文献：

1. http://blog.ednchina.com/tengjingshu/228278/message.aspx

2. 新型PID控制及其应用，陶永华，北京：机械工业出版社，1998