原创 “飞思卡尔”竞赛心得

　　　　第一天是调试，本以为在实验室调的好好的车会在调试阶段进行的很顺利，至少能像实验室那样开的很平稳吧，然后根据赛道再适当的调整直流电机的速度。但到了现场我们傻眼了，车子开的很陡，直线跑不直，转弯抖啊抖的，抖得心都凉了。最关键的问题是我们把速度提到最高车还是跑的很慢！一天很宝贵的两次调试时间就这样浪费了，一点也没什么进展，到最后还出了点意外，边上不知哪个队的队员在我们的赛车跑出赛道撞到他时，很无耻的一甩手臂，把我们的车甩的很高很高，然后摔下，然后车就运行不正常了，罢工了。我们带着坏了的车回到了宾馆，心里那个急啊。

　　　　回到宾馆，我们开始修复小车，首先发现电机驱动芯片33886不正常，换块好的之后，车子能正常工作了，O(∩_∩)O哈！还好，问题不大。后来在拿回来的跑道上试车，结果发现竟然和实验室的跑道上效果差不多，于是就开始分析在现场调试时出现的问题。

　　　　后来经过和别的队的交流，分析终于是发现了几点差异的。首先，现场的跑道几乎是有三层KT板的，跑道比较软，面上的摩擦力比较大，而我们的车比较重（呵呵，没有经验，当时把PCB板就画得功能很全，预留的接口也很多，元件几乎都用的是DIP封装的，固定都大把大把的用铜柱，看上去很霸气，那分量是远远超过别的队的），车轮比较软（问过别人才知道，大部分的人在轮胎内都垫了两层海绵或棉花使轮胎变硬，或是选购了车模公司单独的轮胎，据说那轮胎就比原装车上的轮胎硬），当车放在现场跑道上时，就凹下去了，当然就有问题了。注意以上提到的关键是：车重、轮胎软。建议解决方案：要针对小车的结构画PCB，元件尽量用贴片的，固定最好不要用铜柱，可以试着改用塑料的铜柱，或是想想别的什么办法的，码盘的固定也要选用合适的位置，要放的巧，可用铝合金片打合适的孔固定，当时我们在多功能板上很随意的固定，其实无形中也增加了车子的重量。轮胎要根据实际情况调整它的软硬程度。其次，感觉MC33886的发热量很大，总是不大放心的，热量一大，有些莫名奇妙的问题就会出现，其实从我们小车制作开始到现在，MC33886真的很不友好，问题一大堆，有时单片机在线调试的时候，33886发热量超大；小车运行一段时间，由于33886很烫单片机自动复位（我们另一组遇到的问题）。这个提到的关键是：电机驱动芯片。建议解决方案：如果以后还是信赖33886的，一定要把发热问题解决，涂硅胶，加大块的散热片（看到有的队伍直接加电脑主板上北桥芯片的那种散热片的），还有........靠自己去摸索吧！还可以考虑用MOS管驱动的，其实这次看到很多强队都换成了MOS管驱动，据说MOS管驱动电流大，发热量小，驱动电机是比较强劲的，可以去试下，不要依赖于33886这一种芯片的。说到电机驱动芯片还有一个很重要的注意点，就是要合理运用它的刹车功能，当速度很快时，转弯时要先刹车在调整舵机角度，这样就会有漂移的效果，于是弯能转的很好，由于自己当时没能合理运用刹车功能，所以在此不做深入说明，以后用到时要注意这一点。

　　　　车子开是能开了，但速度加到哪个程度还是没把握(现场调试的机会浪费了）当时组委会说禁止用拨码开关调速的，所以没敢加，选了一个适中的速度，于是就这样进入第二天的预赛，比赛成绩一般般，没能进决赛，就拿了个三等奖，最后一天的决赛就开始充当观众了。比赛现场发现很多队伍还是用的拨码开关的，所以以后制作的时候一定要加拨码开关，不管允不允许，加了再说，现场即时应变，不要失去任何机会的。

　　　　后来我们还参观了参赛队伍的车子，发现几乎所有的A车，舵机都改成直立的，连杆改成对称的，这样控制舵机会比较精确，说到舵机还有一点是要说说的，电压在允许范围内尽量往高处调，这样舵机的性能都会有所提高的。

　　　　貌似今天想到的就这些了，以后心得可能增加，毕竟有些问题是在无意中慢慢想通的。

　　　　呵呵，这次比赛看到了我们与强队之间的差距，他们的小车风驰电掣般的速度深深地驻留在我的脑海里，难以磨灭，南师大的，杭电的，东南的，浙大的·······好几十个队伍表现几乎是完美的，在佩服之余，我也在想，我还是应该继续努力的，虽然做的最好很难，但我可以做的更好，在一次次经历中成长·········