原创 2．2 硬件电路设计

　　2．2．1 陀螺信号处理电路

　　由于俄罗斯的Fizoptika VG94l-3AS光纤陀螺输出信号非常微弱，输出比例因子只有3．3 mV／deg／s。对于这么微弱的信号，必须要先进行小信号的放大电路处理，才能传送到Elmo伺服控制器，进行下一步的处理。这里要说明的一点是，并没有对陀螺输出信号进行滤波处理，原因在于Elmo伺服控制内部已经有了数字滤波电路，可以在调试时进行相关设置，以达到滤波目的。

　　Elmo数字伺服控制器原本有2个模拟输入口的，可直接将光纤陀螺的输出信号接入数字伺服控制器，但由于陀螺的随机漂移大，基本无规律可以遵循，每次开机，给陀螺供电时，陀螺的随机输出是不一样的。所以，应设计陀螺信号处理电路，一方面可以将陀螺的输出信号按一定比例的放大，然后输入到Elmo数字伺服控制中，减少程序中的比例因子，进而减少Elmo数字伺服控制器内部的噪声对整个系统的影响，另一方面通过外接一只可调电阻，实现每次开机的漂移量补偿，从而使吊舱保持平稳状态。

　　Fizoptika VG941-3A光纤陀螺在载体静止时，输出电压为2．5 V。因此要保证载体静止时，输入到Elmo数字伺服控制模拟输入口的电压为0 V，必须用一个精准电压芯片产生2．5 V的电压，通过放大器4558实现一个减法电路。在该减法电路中，用REF02CZ产生5 V的电压，然后通过电阻分压得到2．5 V基准电压。图2为陀螺信号处理电路(减法电路)原理图。

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