原创 体验乐高机器人之机器鳄鱼(视频)

撘完机器鳄鱼，发现整条鳄鱼的个头还蛮大，居然长为65CM！真是没想到，一个乐高8547机器人套件，会搭出这么个东西。

这个作品有NXT控制器一个，三个直流伺服电机和两个触动传感器、一个超声波传感器。NXT控制器虽然性能稳定，运算速度也快，但它的输入输出接口不多，三个输出口，四个输入口，如图：

三个直流伺服电机中B、C两个电机驱动机器鳄鱼的两个后腿旋转，就像蝶泳姿势一样带动鳄鱼的身子行进。

A电机带动四杆机构，使鳄鱼大嘴张合。

鳄鱼头上的超声波传感器检测前方障碍物的距离，两个触动传感器和相应的凸轮处于鳄鱼两个后腿处，后腿被B、C电机带动旋转，凸轮“触动”触动传感器，可以确定两个后腿的角度位置，看下面的程序注释，可以理解得更加清晰。两个触动传感器就是用来协调鳄鱼两个后腿的动作。注意看下图，看到凸轮和触动传感器了吗？

鳄鱼身子下面有两个滚轮，可以辅助鳄鱼行进，视频中，你当然看不到滚轮，哈哈。

机器鳄鱼的视频请看：

下面的这个作品的NXT—G程序，用到了一个子程序，注释很详细，注释介绍了程序中各模块的作用。（注意：看不清程序和注释，请点击图片，就放大了！）

主程序：

子程序：（用于协调鳄鱼两条后腿的动作）