原创 乐高technic精选之四精简版带自动回正器的4WD小车

乐高玩家之所以乐于研讨乐高作品，是因为有好奇心，对于一些没有尝试过的作品，总是想做出来，亲手感受一下，比如4轮驱动车，原先做的作品，都是后轮驱动，前轮转向，4WD车的前轮不仅可以转向，而且也有了驱动力，这样越野能力会加强。于是我通过YouTube网站搜寻这样的车子，很容易就找到了，其中选择了一辆被作者称为最精简4WD车，我看着这个视频，搭建出这个小车，视频网址：http://www.youtube.com/user/MiklosRabi#p/u/39/JWUPZZfpsTo。由于YouTube需要翻墙软件才可以看到，于是我把这个视频转录到优酷。

4WD小车，全景图如下：

这个精简版4WD小车，有三个PF-M电机，在小车上部，照片看到的那个电机是转向电机，给前后四个轮子提供驱动力的电机在小车底部，看下图，前面的电机驱动前轮，后面的电机驱动后轮。

这个作品，不仅精简化实现了四轮驱动，另外在设计上还有3个亮点。

第一个亮点，从第一张图，可以看到用了一个专门的lego自动回正器，就轻易地实现了小车转向回正功能。如图：

lego自动回正器是乐高2003出的零件，现在已经绝版，可真是实实在在的古董件，国际上想买也不容易买，而且应该比较贵，我居然在国内淘宝网找到了这个小东西，我于是立马买了这个零件，没有它，我这篇文章也谈不上“精简版”4WD车。乐高回正器淘宝地址：http://item.taobao.com/item.htm?id=10885360447&_u=dcon830b86e

这个回正器的用法是把一个十字轴插入其孔中，孔里有个卷弹簧，当转向电机转动时，十字轴会使回正器里的卷弹簧扭曲，一旦控制电机的遥控器手柄松开，电机停转，卷弹簧复位产生的力，就会迫使十字轴转回到起初位置。看下图里的注释，有进一步说明。

转向机构回正方法还有很多，但无非用到的零件不是皮筋就是减震器上的弹簧，用皮筋实现回正的机构：

http://sariel.pl/2009/01/mini-steered-suspension/#more-210

用减震器上的弹簧实现回正的机构：

http://www.flickr.com/photos/28134808@N02/4436875766/in/set-72157623628460412

http://www.flickr.com/photos/28134808@N02/sets/72157623628460412/

第二个亮点是遥控器，设计了一个方向盘拉动遥控器右推杆，控制小车转向，遥控器左推杆控制小车的4个轮子转动。这个改造过的遥控器，我发两张图：

第三个亮点是：由于转向机构使两个前轮转向，一会遥控小车可以左转，一会右转，那么传递动力给小车前轮的输出轴，必须要有柔性，所以这个小车设计中，巧妙应用了万向节零件。转向电机和前轮驱动电机带动的这两条传动链如何合理布局在前轮部分有限的空间中的呢？我们可以仔细学习和研讨一番。下图，可以看到有两个万向节零件。

这个4WD车的搭建特点都介绍完了，我开始拆车了，边拆，边拍照，给出更多图片，以便大家交流。