原创 STM32系列之四旋翼（一）PWM输出与PWM仿真

四旋翼如果驱动电机，定时器的PWM输出定然是必不可少的，今天的内容是跟着小马哥的视频，完成高级定时器1的4路PWM输出和如何使用Keil自带的仿真功能检验输出的PWM波。

要使用定时器输出我们需要的PWM，就要会配置定时器。我们直接看高级定时器的功能框图，从框图上看定时器都需要哪些配置：

图中的红色箭头表示一条通道，我们配置好这条通道沿线的寄存器就能输出我们需要的波形了，这条通道上，我标注了三个区域：1、2、3，这三个区域就是需要配置的：

区域1：时钟源选择，我们通过RCC_APB2PeriphClockCmd（）就可以选择内部时钟源作为定时器的时钟；

区域2：这里主要是设置时基，通过自动重装载寄存器（TIMx_ARR）、计数器寄存器（TIMx_CNT）、预分频器寄存器（TIMx_PSC）进行设置。对应库函数中的TIM_TimeBaseInit（）函数，通过这个函数设置计数模式、预分频数、计数次数等，就可以得到我们想要的计时时间，比如我们要定时1s、1us，这个时间的长度就是通过在这个区域设置的，定时公式为：

T = （TIM_Period +1） X （TIM_Prescaler +1）/TIMxCLK ;

TIM_Period是计数次数，也就是自动重装载中的值，TIM_Prescaler是预分频系数，是预分频器中的值，TIMxCLK是时钟。

区域3：这个区域是输出比较通道的配置，包括输出比较的空闲模式、输出比较模式、极性、输出状态、捕获/比较寄存器等的设置，对应库函数的TIM_OCxInit()函数，其中捕获/比较寄存器是一个16位寄存器，装的是当前捕获/比较寄存器的值，通过设置这个值，我们就可以得到不同占空比的PWM。

另外，除了这些设置，我们还需要使能自动重装载寄存器ARR的预装载功能，失能捕获/比较寄存器CCR的预装载功能，对应的库函数为：

TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

失能CCR的预装载功能后，写入的值会立即传到捕获/比较寄存器，不用等到更新事件的发生。

其他的配置就不介绍了，大家可以参考官方例程。

配置好定时器后，我们怎样知道，到底有没有PWM输出呢，检测方法有好几种，视频中介绍的是利用Keil自带的仿真功能，下面我们就说说，这个仿真功能怎么使用：

步骤：

第一步：配置好定时器，运行程序，并且没有错误；

第二步：点击工具栏的“Options for target”，选择Debug选项卡，进行如下设置：

第三步：点击工具栏的“Start/Stop Debug”快捷键,然后点击“Setup”，进入下面的界面，点击红框表示的位置，添加仿真通道：

需要添加四次，即添加四个通道，因为我们有四路输出，添加通道的名称分别为：PORTA.8、PORTA.9、PORTA.10、PORTA.11，我们TIM1的四个输出通道是GPIO_8,GPIO_9,GPIO_10，GPIO_11，通道添加好后，点Close；

第四步：此时，已经有四个通道了，我们需要设置输出通道为数字输出，方法是：鼠标右键点击下图红框所示位置，选择bit即可，每一路都要设置；

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第五步：点击工具栏的“Run”，启动仿真，就看到有四路输出了，神不神奇？

今天的内容到这里就结束了，真是收获满满呀……

如果有写的不合适的地方，还请大家多多指教。如果你有兴趣，也可以一起互相学习，共同进步。 （微信号 ：c18093458455)