原创 康谋分享 | 自动驾驶联合仿真——功能模型接口FMI（三）

实例化FMU，在之前的文章中我们以C语言为例，本次采用C++来做示范。

fmi2Component fmi2Instantiate(  
fmi2String /*实例名称*/,
fmi2Type fmuType /*实例类型（ME/CO）*/,
fmi2String /*唯一标识符*/,
fmi2String /*资源位置*/,
const fmi2CallbackFunctions* /*回调函数*/,
fmi2Boolean /*是否可见*/,
fmi2Boolean /*是否启用日志*/)
{/*此处可以与用判断车辆实例是否在使用、检查FMU的类型是ME模型交换还是CO联合仿真、执行实例化车辆*/
car_is_used = True; //预先设置的标志变量，用于表示表示车辆是否正在使用
returen &only_one_car; //预先定义的全局SimpleCar对象only_one_car
}

2、FMU交互

实例化完成后，我们要实现一系列函数用于FMU交互的具体实现，主要包含获取和设置变量，执行仿真步骤等。

①获取类型

获取实数，通过遍历引用数组vr，获取对应的值并存储。

fmi2Status fmi2GetReal(fmi2Component /*c*/, const fmi2ValueReference vr[], size_t nvr, fmi2Real value[]){
for (size_t i = 0; i < nvr; ++i)    {
value = only_one_car.GetValue(vr);  
}  
return fmi2OK;
}

同样还能够实现获取整数、布尔值和字符串值。

②设置类型

设置实数，同样通过only_one_car.SetValue(vr, value)设置对应的值。

fmi2Status fmi2SetReal(fmi2Component /*c*/, const fmi2ValueReference vr[], size_t nvr, const fmi2Real value[]){
for (size_t i = 0; i < nvr; ++i)    {
only_one_car.SetValue(vr, value);
}
return fmi2OK;
}

同样还能够实现获取整数、布尔值和字符串值。

③执行仿真

获取实联合仿真函数（CO），可以是根据之前实数和证书引入导数计算，又或是引入仿真步骤的执行和取消数，通过遍历引用数组vr，获取对应的值并存储。

比如执行仿真步骤，其中DoStep将会在Simple_car.cpp中实现：

fmi2Status fmi2DoStep(fmi2Component /*c*/, fmi2Real /*currentCommunicationPoint*/, fmi2Real communicationStepSize, fmi2Boolean /*newStep*/){    
log_to_file("fmi2DoStep()");    only_one_car.DoStep(communicationStepSize); 
return fmi2OK;
}

同样还能够实现获取整数、布尔值和字符串值。

3、初始化和释放

除此之外，我们还需要注意在仿真过程中FMU实例的初始化和释放。

比如我们可以简单的通过设置car_is_used= false实现实例的释放，可以通过only_one_car = SimplerCar()来实现FMU的重置，其中SimplerCar类的具体实现在simple_car.cpp中。

以上就是基于FMI2.0实现车辆模型时所需的基本内容，剩余的内容我们将在后续的文章中进行分享。