四元数表示姿态：四元数表示姿态主要是用在捷连惯导系统陀螺运算姿态（山寨的动态姿态就是这样算出来的），3D游戏（因为运算简单，不像欧拉角需要大量的
三角函数，但是这个领域我不太懂），是用4个数来表示一个姿态，这四个数的平方和为1（曾经我认为，既然欧拉角能用3个数表示，现在用四个数来表示，是不
是会有过定义的情况，同样有这个想法的看客可以打消，因为这四个数是相互约束的，不像欧拉角三个角度是独立的），四元数通常简写为
Q0，Q1，Q2，Q3，其中Q0表示一个旋转角度（后面有描述），Q1，Q2，Q3表示的是一个空间向量，四元数的物理意义就，物体从姿态原点（可认为
是三个欧拉角都是0的姿态），围绕向量（Q1，Q2，Q3）旋转一个角度f(Q0)
(这里注意，旋转的是一个和Q0有关的角度)，这个物理意义我是看了好久领悟了好久在一天凌晨2点刷牙时才领悟出来的，不知道看客能领悟这个意义不~~
欧拉角表示姿态：据我查资料，欧拉角在航空领域又被叫做泰特-布莱恩特，由pitch（俯仰角），roll（横滚角），yaw（导航角）构成，把被观测物
体看作飞机，pitch的范围是（-90～90），roll和yaw的范围都是（-180～180）,该姿态角在东北天坐标系（在地面，以东面为X轴的正
方向，北面为Y轴的正方向，天（上面）为Z的正方向）中，按照右手定则，逆时针方向为增加～很多教材很多资料在这个领域都不是很统一，我只根据著名的
xsens公司的ahrs来定义的，我的山寨ahrs是按照这个范围来做的，以后的讨论也是按照这个规则来（我看过很多书，很多网上资料，这些定义都不尽
相同，虽然相互可以转化，但是我还是喜欢xsens这个定义）但是，欧拉表示有个致命的弱点，就是万向节死锁，有意的同志可以去搜索下
姿态矩阵（旋转矩阵）表示姿态：姿态矩阵是一个3x3的矩阵，姿态矩阵通常用在工业机器人这样的一些有级联旋转机构的东西上，例如，机器人的手臂
此刻处于零姿态，一级手臂末端点空间坐标为（X0，Y0，Z0），这相当于一个已知数，现在手臂旋转运动到某一姿态，这个时候的一级手臂末端点空间坐标为
（X1，Y1，Z1），请问我怎么求的现在这个坐标（X1，Y1，Z1）？这个时候姿态矩阵就起到作用了～～因为机械臂的旋转是由电机驱动的，电机旋转了
多少角度可以通过编码器知晓，那么，就能找到这个时候手臂的欧拉角姿态（以后分析怎么得到），通过欧拉角就可以算出旋转矩阵，在用（X0，Y0，Z0）的
转置（3行1列的向量）去乘以这个矩阵，得到的一个3行1列的向量，就能得到（X1，Y1，Z1），就是这么的，同理手臂的第二级，第三级。。。都可以这
样求得~~~
三角函数，但是这个领域我不太懂），是用4个数来表示一个姿态，这四个数的平方和为1（曾经我认为，既然欧拉角能用3个数表示，现在用四个数来表示，是不
是会有过定义的情况，同样有这个想法的看客可以打消，因为这四个数是相互约束的，不像欧拉角三个角度是独立的），四元数通常简写为
Q0，Q1，Q2，Q3，其中Q0表示一个旋转角度（后面有描述），Q1，Q2，Q3表示的是一个空间向量，四元数的物理意义就，物体从姿态原点（可认为
是三个欧拉角都是0的姿态），围绕向量（Q1，Q2，Q3）旋转一个角度f(Q0)
(这里注意，旋转的是一个和Q0有关的角度)，这个物理意义我是看了好久领悟了好久在一天凌晨2点刷牙时才领悟出来的，不知道看客能领悟这个意义不~~
欧拉角表示姿态：据我查资料，欧拉角在航空领域又被叫做泰特-布莱恩特，由pitch（俯仰角），roll（横滚角），yaw（导航角）构成，把被观测物
体看作飞机，pitch的范围是（-90～90），roll和yaw的范围都是（-180～180）,该姿态角在东北天坐标系（在地面，以东面为X轴的正
方向，北面为Y轴的正方向，天（上面）为Z的正方向）中，按照右手定则，逆时针方向为增加～很多教材很多资料在这个领域都不是很统一，我只根据著名的
xsens公司的ahrs来定义的，我的山寨ahrs是按照这个范围来做的，以后的讨论也是按照这个规则来（我看过很多书，很多网上资料，这些定义都不尽
相同，虽然相互可以转化，但是我还是喜欢xsens这个定义）但是，欧拉表示有个致命的弱点，就是万向节死锁，有意的同志可以去搜索下
姿态矩阵（旋转矩阵）表示姿态：姿态矩阵是一个3x3的矩阵，姿态矩阵通常用在工业机器人这样的一些有级联旋转机构的东西上，例如，机器人的手臂
此刻处于零姿态，一级手臂末端点空间坐标为（X0，Y0，Z0），这相当于一个已知数，现在手臂旋转运动到某一姿态，这个时候的一级手臂末端点空间坐标为
（X1，Y1，Z1），请问我怎么求的现在这个坐标（X1，Y1，Z1）？这个时候姿态矩阵就起到作用了～～因为机械臂的旋转是由电机驱动的，电机旋转了
多少角度可以通过编码器知晓，那么，就能找到这个时候手臂的欧拉角姿态（以后分析怎么得到），通过欧拉角就可以算出旋转矩阵，在用（X0，Y0，Z0）的
转置（3行1列的向量）去乘以这个矩阵，得到的一个3行1列的向量，就能得到（X1，Y1，Z1），就是这么的，同理手臂的第二级，第三级。。。都可以这
样求得~~~
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