为提高四旋翼飞行器在室内的定位精度，提出一种基于超声波的四旋翼室内定位方法。在布局规整的房间内，利用机载超声波传感器发射和接收超声波，通过AVR单片机计算飞行器在不同方向与墙面或障碍物之间的距离，将距离数据发送到PIXHawk飞行控制芯片进行飞行姿态控制和偏差调整，实现四旋翼飞行器在室内精确定位。试验数据分析表明，飞行器悬停定位水平方向误差不超过2cm，高度误差不超过1cm，能够实现室内较高精度的定位悬停和定距离飞行。