针对具有高自由度的四旋翼无人机提出一种基于机载视频处理下的无人机自主循迹算法。机载DSP对摄像头采集到的图像进行连通域分割提取目标，基于结构矩匹配赛道模版，利用点到直线距离差异去除无关角点改进Harris算法提取拐角点，并向无人机发送位置偏差以及运动方向指令，保证无人机能够在要求轨迹上进行稳定的直行、转向等运动。实验结果表明，该算法能够保证无人机在轨迹导引下成功循迹飞行。