提出了基于信息一致性的无人机编队形成时避免碰撞的控制策略。以四旋翼无人机为研究对象，将图论法与领航跟随法相结合，在所有跟随者能够获得领航者状态信息的通信拓扑结构下，将四旋翼无人机的动力学模型描述为二阶积分器动力系统，利用二阶一致性算法获得编队形成的轨迹，并借助四旋翼无人机可悬停的特点，通过调整无人机集结点高度，避免编队形成时四旋翼无人机之间发生碰撞。最后通过数值仿真测试验证了算法的有效性。