针对无人机飞行时模型预测和量测噪声变化不规律等问题，提出了一种基于位姿调节因子的模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法（Fuzzy Adaptive Extended Kalman Filter based on Position and Attitude factors ，APFAEKF）。通过利用滤波器的多维残差信息，结合模糊推理系统得出位置调节因子和姿态调节因子，进一步反馈到滤波器中在线连续修正噪声统计特性，以提高组合导航系统解算精度。通过对INS/GPS/CNS组合导航系统的仿真，验证了算法对提高精度的作用。