通过对当今机械臂仿真平台的探索，提出基于ROS操作系统的机械臂仿真与控制的研究方法，结合ROS操作系统的优势，对四轴机械臂进行运动规划和控制研究。在SolidWorks中通过sw2urdf插件将机械臂模型转换为URDF文件，在可视化工具rviz中显示三维模型，在gazebo仿真器中添加传感器和障碍物模型，使用Moveit！完成机械臂的运动规划，通过相关工具获得机械臂运动过程中各关节位置、速度等信息，实现机械臂在仿真环境中的运动，并对如何控制实际机械臂这一问题做了一定的研究。