分析了CAN总线的高层协议CANopen及其在城 市轨道交通列车通信网络中的应用。以1辆国产化直线电 机车辆为对象，设计研制了基于CANopen协议的轨道交通 直线电机车辆通信网络，包括CANopen通信网络的构架与 硬件选型、通信网络参数设计、网络通信流程，以及车载主控 制器与制动单元的通信实现等。通过现场试验运行，验证了 该通信网络的适用性和可靠性。