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基于模糊自适应与PID控制的六自由度工业机器人运动控制策略研究

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根据六自由度工业机器人的运动学特征,将模糊自适应控制与PID算法结合,也就是建立模糊逻辑系统,结合自适应算法的调整位置参数的能力,实现PID控制的自适应调整,从而使六自由度工业机器人运动控制平稳高效。然后利用Matlab软件对模糊自适应PID算法进行仿真,证明该算法的有效性。

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