［目的］针对遭受时变环境扰动且存在参数不确定性的船舶航向非线性控制系统，为满足其航向控制的实时性要求，［方法］结合自适应技术，提出不依赖于模型参数与未知输入的自适应自调节的船舶航向跟踪控制方案，并利用 Lyapunov 直接方法验证该控制律的有界性。［结果］仿真结果表明，该控制器可以自适应自调节 PID 的控制增益，不仅继承了传统 PID 控制器的优点，还对未知时变扰动具有良好的鲁棒性。［结论］研究成果可为船舶航向的跟踪控制设计提供参考。