本文选用STM32F1系列单片机作为四旋翼飞行器为核心，采用模糊神经网络PID算法控制飞行 器的电机的转速，通过陀螺仪把检测在空中的姿态反馈给单片机，单片机将接收的控制命令解析出姿态角后和反馈的当前的姿态进行对比、整合，从而控制飞行器在空中的飞行姿态。飞行器与遥控器通过蓝牙连接，将摄像机的画面发送到手机终端。该飞控具有可靠性高，寿命长等优点