针对现有四轴飞行器进行控制的学习成本高的特点，提出了一种新颖的可通过利用语音技术实现对小型四轴飞行器系统的控制方法。该系统包括四轴飞行器和语音遥控器两部分。四轴飞行器选用STM32F103T8U6 作为主控制器，采用陀螺仪、加速度、高度传感器计组成姿态测量模块，四轴飞行器采用PID 进行姿态控制，和语音遥控器之间以2．4G 射频芯片NRF24L01 进行通信。