针对塔筒内升降装置自动化程度不高及组网困难的缺陷，设计了一种基于STM32 和LoＲa 的免爬器控制系统。给出了系统的总体设计以及详细的系统硬件组成和选型; 在软件设计方面，建立了多传感检测的免爬器车体设计、Modbus 变频器通信设计、LoＲa 组网设计以及MCGS 人机界面的设计。实验表明，该系统具有稳定可靠等优点，可以广泛应用于风电塔筒内。